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實用干貨|仙知Roboshop Pro 使用入門(五)——重定位

  2020年03月11日  

  Roboshop Pro ? 是 Seer Robotics ? (上海仙知機器人科技有限公司) 開發的用于移動機器人應用的專業級客戶端軟件。本客戶端軟件需要配合由【仙知機器人? 】 提供的 【移動機器人】或【控制器】使用。

  上期介紹了Roboshop Pro使用入門(四)——地圖同步,本期將介紹Roboshop Pro使用入門(五)——機器人控制和使用中的“重定位”功能;后續還會持續更新Roboshop Pro的使用,敬請關注!

重定位

  當 Roboshop Pro 和機器人當前所使用的地圖一致時,我們需要進行重定位操作。

  重定位用于使機器人獲得正確的定位狀態。通過指定一個比較模糊的初始定位點和方向,讓機器人自己計算其精確的位置和方向。重定位也是使機器人能進入正確工作狀態的重要一步。

  上圖中,① 為機器人的實際位置,② 為當前機器人的置信度(置信度越高說明機器人的位置越正確),我們可以看到當前機器人的激光是沒有與地圖匹配,而且置信度很低,也就是說當前機器人的位置是不正確的。

  接下來我們點擊【重定位】,并把鼠標移動到工作空間中正確的機器人位置區域(①),點按住選擇正確的機器人朝向來進行重定位操作。

  等待重定位完成。

  重定位完成后會有提示框,根據機器人的激光匹配度和置信度選擇【確定】還是【取消】。這里我們可以看到置信度為0.97,激光的匹配程度很高,所以我們點擊【確定】按鈕即可完成重定位操作。

  注:若匹配度和置信度不是很高,則需要點擊取消再次進行重定位操作,直到機器人位置正確方可完成重定位操作。

  至此,重定位的操作已經完成了。

  注:如果地圖的普通點發生了改變,則 Roboshop Pro 會觸發重定位機制,此時需要檢查地圖數據是否一致后,再進行重定位操作。

確認定位

  【確認定位】用于確認當前機器人是否正確,如下圖所示:

  圖中 ① 高亮時,② 區域中的模塊工具欄是置灰無法使用的,若機器人當前位置正確,點擊【確認定位】按鈕后,此時的 ① 會置灰,② 區域的功能將被激活可以使用,如下圖所示:

  【確認定位】被激活的條件是:

  a. 在重定位過程中點擊了【取消】,如下圖所示:

  b. 在重定位成功后在彈出的對話框中點擊了【取消】按鈕,如下圖所示:

機器人手動控制

  我們可以在手動控制機器人時使用鍵盤按鍵 W(前)、A(左)、S(后)、D(右)、Q(停止) 對機器人進行控制。其中 W 為前進按鍵,如下圖所示,長按可以使機器人向正前方運動(圖中箭頭方向),運動過程中 Roboshop Pro 左下角的方向按鍵會被激活,未使用時則不會被激活。

  A 鍵是左轉鍵, S 鍵是后退鍵, D 是右轉鍵, Q 是立即停止鍵。

  在使用 W、A、S、D 按鍵時,左下角都會顯示其狀態是否被激活。

  注:Q 按鍵是用來在控制機器人運動時,需要機器人立刻停下來時所使用的按鍵,其狀態是瞬間響應的。

標簽:仙知機器人 Roboshop Pro我要反饋
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