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工業機器人

科普 | MiR自主移動機器人的交通邏輯

  2020年02月28日  

  隨著地圖中行駛車輛的增加,各位是否也有過疑問:如何讓那么多的小車在滿足一定的行駛規則下仍能實現高效地運行?本次分享內容便會介紹MiR自主移動機器人提供的行駛規則以及如何整合這些規則來實現如下圖中各種復雜的交通邏輯。

  如何添加?

  進入MiR界面后依次進入設置→地圖→選取地圖→ 點擊下拉欄即可添加,MiR交通邏輯是通過在地圖上添加不同交通邏輯的區域組合來實現,同時同一塊區域的邏輯是支持疊加的。

最常見的幾種交通邏輯

  單向行駛區域

  在通道內添加兩條獨立的雙行區域來控制行車方向。

  此外也可在兩條雙向行駛區域中間添加禁止區域來進一步規范行車,避免由于避讓障礙物誤入逆向車道。

  音效和燈光區域

  進入區域后MiR通過播放指定音效或者燈光進行提示(多用于人流密集或者視覺盲區)。

  I/O區域

  搭配MiR指定的I/O模塊使用,Robot進入區域后置位指定I/O模塊地址,離開后自動復位(多用于自動門區域實現無停留通過)。

  關鍵區域,前方區域

  關鍵區域的功能是暫時允許全局規劃的路線能穿過識別到的障礙物,而前方區域的功能是調節局部規劃器對較遠距離障礙物的靈敏度,兩者多用于以下場景:

  較長斜坡被誤識別為障礙物時,通過添加關鍵區域及前方區域的方式來保證機器人順利通過這些區域。

  同時前方區域也常用于人流密集場合減少局部規劃器介入的次數提高在密集人流間的通行能力。

  限制區域(需要接入Fleet)

  通過控制區域內機器人的數量來避免在狹窄過道/主干道口的擁堵,如下圖當區域限制只允許通過1臺時NO.1先行進入并占用藍色區域其他車輛均無法駛入,NO.2在區域外等待直至NO.1駛離限制區域后方可通行。

案例

  Limit-Robots Zone 1這塊限制區域的特點是進/出口是同一個且通道寬度僅可容納一臺機器人,因此使用它來避免多車爭搶通道資源導致擁堵的情況,此外還在進入限制區域前增加速度區域(紅色)來控制機器人駛入區域時的車速。

  Limit-Robots Zone 2 這塊限制區域通過疊加了單向行駛區,禁止區域及非優選區來協調T型道口行車順序以及車流的控制保證機器人在道口的有序通行。

  右上方由于有長斜坡的存在因此增加了關鍵區域來保證機器人的正常駛入。

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