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工業機器人

【仙知小課堂】仙知網絡協議API使用教程(十二)

  2020年02月19日  

  為方便用戶更高效的使用移動機器人,仙知機器人向用戶開放機器人操作的相關 API。

  之前分別介紹了仙知網絡協議API的概念、類別、使用教程及如何查詢機器人狀態API中的“機器人信息”和“機器人運行信息”等,本期將介紹“如何查詢機器人載入的地圖以及儲存的地圖”、“如何查詢機器人當前載入地圖中的站點信息”及“如何查詢機器人參數”:

如何查詢機器人載入的地圖以及儲存的地圖

  查詢機器人載入的地圖以及儲存的地圖

  請求

  編號: 1300 (0x0514)

  名稱: robot_status_map_req

  描述: 查詢機器人載入的地圖以及儲存的地圖

  JSON 數據區: 無

  請求示例

  略

  響應

  編號: 11300 (0x2C24)

  名稱: robot_status_map_res

  描述: 查詢機器人載入的地圖以及儲存的地圖的響應

  JSON 數據區: 見下表

  數據示例

  響應示例

  略

如何查詢機器人當前載入地圖中的站點信息

  查詢機器人當前載入地圖中的站點信息

  (該 API 用于獲得地圖中所有站點的坐標、角度以及類型信息)

  請求

  編號: 1301 (0x0515)

  名稱: robot_status_station_req

  描述: 查詢機器人當前載入地圖中的站點信息

  JSON 數據區: 無

  請求示例

  略

  響應

  編號: 11301 (0x2C25)

  名稱: robot_status_station_res

  描述: 查詢機器人當前載入地圖中的站點信息的響應

  JSON 數據區: 見下表

  object 形式如下:

  數據示例

  響應示例

  略

如何查詢機器人參數

  查詢機器人參數

  請求

  編號: 1400 (0x0578)

  名稱: robot_status_params_req

  描述: 查詢機器人參數信息

  JSON 數據區: 見下表

  數據示例

  如下表示查詢 MoveFactory 插件的 MaxAcc 參數

  請求示例

  略

  響應

  編號: 11400 (0x2C88)

  名稱: robot_status_params_res

  描述: 查詢機器人參數信息的響應

  JSON 數據區: 見下

  A: 如果請求中 plugin 與 param 均不缺省, 表示查詢特定插件的某個參數, 下面以 MoveFactory 插件為例說明數據區的格式

  plugin = "MoveFactory", param = "MaxAcc", 查詢 MoveFactory 插件的 MaxAcc 參數, 響應數據區如下:

  B: 如果請求中 plugin 不缺省而 param 缺省, 表示查詢特定插件的所有參數, 下面以 NetProtocol 插件為例說明數據區的格式

  plugin = "NetProtocol", param 缺省或 param="", 查詢 NetProtocol 插件的所有參數:

  C: 如果請求中 plugin 缺省, 表示查詢所有參數

  plugin 缺省或 plugin="", 查詢所有參數:

  響應示例

  略

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